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Costruire un TRICOPTER


tricopter

 

Parti utilizzate per la costruzione:


- Una Bacchetta di legno quadrata (15mm) lunga 1mt

- Una Piastra in carbonio spessore 3 mm

- n° 3 GIROSCOPI usati per i tre assi motore Hobby King 401B AVCS Digital Head Lock Gyro

- n°1 Giroscopio ROBBE utilizzato per lo YAW (controllo della coda) con n°1 servo con ingranaggi in metallo HobbyKing 929MG Metal Gear Servo 2.2kg

- n°1 Batteria LIPO con erogazione di 105 Ah di corrente  Turnigy 3000mAh 3S 35C (45c peek) Lipo Pack

 - n°3 Eliche: 9x6 Master Airscrew Scimitar Profile

o TGS Sport 10x5E Precision propeller

- n°3 MOTORI 1050 Outrunner Brushless 


motori-esc


Specifiche:


Rotational Speed 1050 RPM/V
Continuous Current 25A
Max. Current 30A
Input Voltage 6 - 22V
Max. Efficiency 98%
No Load Current 0.7A
Internal Resistance 75mΩ
Motor Dimensions (Diameter x Length) 28.2mm x 33.6mm
Shaft Dimensions (Diameter x Length) 2.97mm x 13mm
Input Battery Types NiCd/ Nimh/ Li-po Battery
Recommend Model Airplane

- n°3 ESC da 30A

 

Per i tre bracci del TRICOPTER ho utilizzato una bacchetta in legno quadrata di sezione 15mm e come piastre per fissare i motori (e l'elettronica nella parte centrale) ho utilizzato un foglio di carbonio di 3mm tagliato e forato come da dima.

Per lo snodo del braccio di coda ho utilizzato una pinza per le pale di un elicottero di classe 450 (Eagle 3D). Una pinza per pale l'ho fissata tra due strati di carbonio, mentre l'altra l'ho eliminata creando un supporto per i due cuscinetti e fissando il tutto al braccio posteriore. Utilizzando l'uniball e il tirante originale ho fissato un servo da 9g (con gli ingranaggi in metallo) per pilotare lo YAW.

Queste sono le foto della costruzione:


 

Peso del Tricopter senza batteria e senza motori :

IMG_5098

 


 

 


Questo è il primo video di test/regolazione dei giroscopi e si nota come all'inizio i motori rispondevano molto bruscamente ad ogni minima variazione della posizione.


                                                

 

 

 

La prima modifica è stata apportata ai supporti motore, rinforzando la base di fissaggio degli stessi per evitare le troppe vibrazioni:


modifica-sostegno-motore
modifica-sostegno-coda

 

In questo video finalmente si prova il TRICOPTER in uno spazio aperto e si possono affinare nuovamente le risposte dei giroscopi.


                                 

 

 

 

 

Idea vista su http://www.rcexplorer.se/projects/tricopter/tricopter.html

 

 


 

 

Modifica Arduino


Come per il Quadricopter il passaggio è stato obbligatorio...

ho eliminato i GIROSCOPI e installato un processore ARDUINO con giroscopio a tre assi!

 

 

pid-tricopter

 

Il risultato è OTTIMO molta più stabilità e utilizzando le regolazioni PID identiche al Quadricopter il modello è estremamente manovrabile e POTENTE!!!

 

trico-ardu-gyro-s

 

Questo è il Primo Volo:

 

 


 

 

REFLEX ON-BOARD


Al tricopter ho aggiunto i pattini (di un elicottero classe 30) con un rialzo per poter montare  ON-BOARD una macchina fotografica anche di grandi dimensioni coome la reflex CANON 350D.

Il peso complessivo di tuttto il velivolo è di circa 2150g :

1100g Tricopter  + 250g pattini e fissaggio + 800g CANON 350D.

tricop-canon1
tricop-canon2
tricop-canon3

 

Per ora le foto aeree vengono scattate utilizzando l'autoscatto della CANON...

 

tricop-aerea-casa

 

Quindi click... 10 secondi e FOTO! ecco il video:


 

 

Mentre con l'aggiunta di questo servo che banalmente si appoggia ad un pulsante, posso da remoto scattere le foto. La cosa bella è che impostando sulla Reflex lo scatto a raffica tenendo premuto il pulsante continua a scattare foto ...

unitiscatti-s

Particolare del servo:

servo-click

 


 

 

NUOVA "CAPOTTINA"

Depron e scotch ecco la nuova "capottina" del tricopter:


tricopter-cover1

tricopter-cover2

tricopter-cover3

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