Giovedì, Marzo 28, 2024
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CENTRODIGRAVITA.it

 

 

 CALIBRAZIONE
 

Prima di volare è d'obbligo la prova "a Mano" del quadricopter.

Tenendolo in mano si prova se con il PID di default il velivolo risponde correttamente agli stick della radio, se la resistenza allo spostamento è buona e soprattutto se ci sono dei comportamenti anomali come ondeggiamenti o tremolii.

Effettuando questo test ho scoperto che andavano invertiti il ROLL e lo YAW e l'ho fatto con la radio TX e poi c'era anche un leggero ondeggimento sull'asse ROLL. Per questo ho collegato l'arduino al pc e ho diminito il fattore P sia sul ROLL che sul PITCH da 4 a 3.6.

 Per l'inversione dello YAW c'è un parametro nella configurazione dell'arduino (ver7) ma utilizzandolo ho notato che si genera un drift non controllabile con i PID e che rende ingovernabile il mezzo e quindi ho utilizzato l'inversione da radio.

Questa è la configurazione finale:


03-04-11-Primo_volo-s

 

Un ottima guida per la modifica dei PID la troviamo su RCGROUPS qui tradotta in italiano:


Teoria PID tuning e guida alla configurazione per MultiRotorCraft

  Proporzionale-integrale-derivativo

Quando l'orientamento MultiRotor è cambiato in nessun pitch / roll / asse di imbardata, il gyros indicano un cambiamento angolare dalla sua posizione iniziale.
Il controller MultiRotor registra la posizione originale e utilizzando un ciclo "PID" programma, aziona i motori per i tentativi di riportare la MultiRotor alla sua posizione iniziale.
Questo viene fatto il mio di una combinazione di scostamento della misura angolare, il campionamento il cambiamento nel tempo e di prevedere la futura posizione. Questo fornisce informazioni sufficienti per il controller di guidare i motori di rendimento di equilibrio.

P è la parte dominante del PID e ti porta in campo da baseball di buone caratteristiche di volo.

Basic PID Tuning - sul terreno

Set PID di default progettisti impostazioni consigliate
Tenere il MulitiRotor in modo sicuro e sicuro in aria
Aumentare gas al punto di librarsi in cui si comincia a sentire la luce
Cercate di appoggiare il MultiRotor giù su ogni asse motore
Si deve sentire una reazione contro la pressione per ogni asse.
Cambia P fino a quando è difficile muoversi contro la reazione. Senza la stabilizzazione riterrete che consentono di spostarsi su un periodo di tempo. Questo è OK
Ora provate a dondolo il MultiRotor. Aumentare P fino a quando non inizia ad oscillare e poi ridurre un tocco.
Rrepeat per l'asse di imbardata.

Le impostazioni dovrebbero ora essere adatti per il tuning di volo.


Advanced Tuning - impatto comprensione della P, I e D

P - questa è la quantità di forza applicata correttivo per riportare la MultiRotor nella sua posizione iniziale.
La quantità di forza è proporzionale a una combinazione di deviazione dalla posizione iniziale al netto di eventuali comando per cambiare direzione rispetto alla input controller.
Un valore più alto P creerà una maggiore forza per resistere a qualsiasi tentativo di cambiare la sua posizione.
Se il valore di P è troppo alto, il ritorno alla posizione iniziale, sarà eccesso e quindi forza opposta è necessaria per compensare. Questo crea un effetto oscillante fino a quando la stabilità è finalmente raggiunto o nei casi più gravi diventa completamente destabilizzato.

L'aumento di valore per P:
E diventerà sempre più solido / stabile fino P è troppo alta dove inizia a oscillare e perdere il controllo
Si noterà una forza molto forte resistivo a qualsiasi tentativo di spostare il MultiRotor

Diminuzione di valore per P:
Si inizierà ad andare alla deriva in controllo fino a quando P è troppo basso, quando diventa molto instabile.
Sarà meno resistente a qualsiasi tentativo di modificare l'orientamento

volo acrobatico: Richiede uno leggermente superiore P
Gentle volo tranquillo: richiede un basso leggermente inferiore P


I - questo è il periodo di tempo per cui è campionata la variazione angolare e media.
La quantità di forza applicata per tornare alla posizione iniziale si è aumentato il più a lungo la deviazione esiste fino a un valore di forza massima si raggiunge
Un maggior numero di I aumenta la capacità di tenere voce

L'aumento di valore per I:
Aumentare la capacità di tenere complessiva posizione iniziale e ridurre la dispersione, ma anche aumentare il ritardo nel ritorno alla posizione iniziale
Diminuirà anche l'importanza di P.

Diminuzione di valore per I:
Migliorerà di reazione ai cambiamenti, ma l'aumento deriva e ridurre la capacità di mantenere la posizione
Aumenterà anche l'importanza di P.

volo acrobatico: richiede un po 'inferiore I
Gentle volo tranquillo: Richiede uno leggermente superiore I


D - questa è la velocità alla quale il MultiRotor viene restituito alla sua posizione originale.
Un più alto D (in quanto è un valore negativo questo significa un numero inferiore - cioè più vicina a zero) significa lo snap wil MultiRotor alla sua posizione iniziale molto rapidamente

Aumentare il valore per D: (ricordate, il che significa un numero inferiore in quanto è un valore negativo)
Migliora la velocità con cui le deviazioni sono recuperati
Con velocità di recupero veloce è una maggiore probabilità di superamento e di oscillazioni
Aumenterà anche l'effetto di P

valore decrescente per D: (ricordate, questo significa che un numero più alto in quanto è un valore negativo - cioè ulteriormente da zero)
Riduce le oscillazioni per la restituzione di eventuali deviazioni alla loro posizione iniziale
Recupero di posizione iniziale diventa più lenta
Diminuirà anche l'effetto di P

volo acrobatico: Aumenta D (ricordate, il che significa un numero inferiore, si tratta di un valore negativo - cioè più vicina a zero)
Gentle liscio volo: D Diminuzione (ricordate, questo significa che un numero più alto in quanto si tratta di un valore negativo - cioè ulteriormente da zero)


Advanced Tuning - l'attuazione pratica


Per Volo Acrobatico:
Aumentare il valore di P fino a oscillazioni di partenza, per poi tornare di poco
Modificare il valore di I fino alla deriva fino al passaggio del mouse non è accettabile, poi aumentare leggermente
Aumentare il valore di D (ricordate, il che significa un numero inferiore, si tratta di un valore negativo - cioè più vicina a zero) fino al recupero dai risultati drammatici cambiamenti di controllo in oscillazioni recupero inaccettabile
P può ora essere ridotto leggermente

Per stabilità di volo (RC):
Aumentare il valore di P fino a oscillazioni di partenza, per poi tornare di poco
Modificare il valore di I fino al recupero da deviazioni è inaccettabile, poi aumentare leggermente
Diminuire il valore di D (ricordate, questo significa che un numero più alto in quanto è un valore negativo - cioè ulteriormente da zero) fino al recupero da cambiamenti drammatici controllo diventa troppo lento. Quindi aumentare leggermente D (si ricordi - basso numero)
P può ora essere ridotto leggermente


 
Per stabilità di volo (AP / FPV):
Aumentare il valore di P fino a oscillazioni di partenza, per poi tornare di poco
Modificare il valore di I fino al recupero da deviazioni è inaccettabile, poi aumentare leggermente
Diminuire il valore di D (ricordate, questo significa che un numero più alto in quanto è un valore negativo - cioè ulteriormente da zero) fino al recupero da cambiamenti drammatici controllo diventa troppo lento. Quindi aumentare leggermente D (si ricordi - basso numero)
P può ora essere ridotto leggermente

    

 

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