Teoria PID tuning e guida alla configurazione per MultiRotorCraft
Proporzionale-integrale-derivativo
Quando l'orientamento MultiRotor è cambiato in nessun pitch / roll / asse di imbardata, il gyros indicano un cambiamento angolare dalla sua posizione iniziale. Il controller MultiRotor registra la posizione originale e utilizzando un ciclo "PID" programma, aziona i motori per i tentativi di riportare la MultiRotor alla sua posizione iniziale. Questo viene fatto il mio di una combinazione di scostamento della misura angolare, il campionamento il cambiamento nel tempo e di prevedere la futura posizione. Questo fornisce informazioni sufficienti per il controller di guidare i motori di rendimento di equilibrio.
P è la parte dominante del PID e ti porta in campo da baseball di buone caratteristiche di volo.
Basic PID Tuning - sul terreno Set PID di default progettisti impostazioni consigliate Tenere il MulitiRotor in modo sicuro e sicuro in aria Aumentare gas al punto di librarsi in cui si comincia a sentire la luce Cercate di appoggiare il MultiRotor giù su ogni asse motore Si deve sentire una reazione contro la pressione per ogni asse. Cambia P fino a quando è difficile muoversi contro la reazione. Senza la stabilizzazione riterrete che consentono di spostarsi su un periodo di tempo. Questo è OK Ora provate a dondolo il MultiRotor. Aumentare P fino a quando non inizia ad oscillare e poi ridurre un tocco. Rrepeat per l'asse di imbardata. Le impostazioni dovrebbero ora essere adatti per il tuning di volo. Advanced Tuning - impatto comprensione della P, I e D P - questa è la quantità di forza applicata correttivo per riportare la MultiRotor nella sua posizione iniziale. La quantità di forza è proporzionale a una combinazione di deviazione dalla posizione iniziale al netto di eventuali comando per cambiare direzione rispetto alla input controller. Un valore più alto P creerà una maggiore forza per resistere a qualsiasi tentativo di cambiare la sua posizione. Se il valore di P è troppo alto, il ritorno alla posizione iniziale, sarà eccesso e quindi forza opposta è necessaria per compensare. Questo crea un effetto oscillante fino a quando la stabilità è finalmente raggiunto o nei casi più gravi diventa completamente destabilizzato. L'aumento di valore per P: E diventerà sempre più solido / stabile fino P è troppo alta dove inizia a oscillare e perdere il controllo Si noterà una forza molto forte resistivo a qualsiasi tentativo di spostare il MultiRotor Diminuzione di valore per P: Si inizierà ad andare alla deriva in controllo fino a quando P è troppo basso, quando diventa molto instabile. Sarà meno resistente a qualsiasi tentativo di modificare l'orientamento volo acrobatico: Richiede uno leggermente superiore P Gentle volo tranquillo: richiede un basso leggermente inferiore P I - questo è il periodo di tempo per cui è campionata la variazione angolare e media. La quantità di forza applicata per tornare alla posizione iniziale si è aumentato il più a lungo la deviazione esiste fino a un valore di forza massima si raggiunge Un maggior numero di I aumenta la capacità di tenere voce L'aumento di valore per I: Aumentare la capacità di tenere complessiva posizione iniziale e ridurre la dispersione, ma anche aumentare il ritardo nel ritorno alla posizione iniziale Diminuirà anche l'importanza di P. Diminuzione di valore per I: Migliorerà di reazione ai cambiamenti, ma l'aumento deriva e ridurre la capacità di mantenere la posizione Aumenterà anche l'importanza di P. volo acrobatico: richiede un po 'inferiore I Gentle volo tranquillo: Richiede uno leggermente superiore I D - questa è la velocità alla quale il MultiRotor viene restituito alla sua posizione originale. Un più alto D (in quanto è un valore negativo questo significa un numero inferiore - cioè più vicina a zero) significa lo snap wil MultiRotor alla sua posizione iniziale molto rapidamente Aumentare il valore per D: (ricordate, il che significa un numero inferiore in quanto è un valore negativo) Migliora la velocità con cui le deviazioni sono recuperati Con velocità di recupero veloce è una maggiore probabilità di superamento e di oscillazioni Aumenterà anche l'effetto di P valore decrescente per D: (ricordate, questo significa che un numero più alto in quanto è un valore negativo - cioè ulteriormente da zero) Riduce le oscillazioni per la restituzione di eventuali deviazioni alla loro posizione iniziale Recupero di posizione iniziale diventa più lenta Diminuirà anche l'effetto di P volo acrobatico: Aumenta D (ricordate, il che significa un numero inferiore, si tratta di un valore negativo - cioè più vicina a zero) Gentle liscio volo: D Diminuzione (ricordate, questo significa che un numero più alto in quanto si tratta di un valore negativo - cioè ulteriormente da zero) Advanced Tuning - l'attuazione pratica
Per Volo Acrobatico: Aumentare il valore di P fino a oscillazioni di partenza, per poi tornare di poco Modificare il valore di I fino alla deriva fino al passaggio del mouse non è accettabile, poi aumentare leggermente Aumentare il valore di D (ricordate, il che significa un numero inferiore, si tratta di un valore negativo - cioè più vicina a zero) fino al recupero dai risultati drammatici cambiamenti di controllo in oscillazioni recupero inaccettabile P può ora essere ridotto leggermente Per stabilità di volo (RC): Aumentare il valore di P fino a oscillazioni di partenza, per poi tornare di poco Modificare il valore di I fino al recupero da deviazioni è inaccettabile, poi aumentare leggermente Diminuire il valore di D (ricordate, questo significa che un numero più alto in quanto è un valore negativo - cioè ulteriormente da zero) fino al recupero da cambiamenti drammatici controllo diventa troppo lento. Quindi aumentare leggermente D (si ricordi - basso numero) P può ora essere ridotto leggermente Per stabilità di volo (AP / FPV): Aumentare il valore di P fino a oscillazioni di partenza, per poi tornare di poco Modificare il valore di I fino al recupero da deviazioni è inaccettabile, poi aumentare leggermente Diminuire il valore di D (ricordate, questo significa che un numero più alto in quanto è un valore negativo - cioè ulteriormente da zero) fino al recupero da cambiamenti drammatici controllo diventa troppo lento. Quindi aumentare leggermente D (si ricordi - basso numero) P può ora essere ridotto leggermente
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